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產品目錄 第 1 章 導 論1.1 簡 介 1.2 何謂回授及其影響為何? 1.3 回授控制系統的類型 1.4 摘 要 第 2 章 數學基礎2.1 複數變數之觀念 2.2 頻域圖 2.3 微分方程式之簡介 2.4 拉氏變換 2.5 利用部分分式展開法求反拉氏變換 2.6 拉氏變換在求解線性微分方程式之應用 2.7 線性系統的脈衝響應及轉移函數 2.8 線性控制系統的穩定度 2.9 有界輸入有界輸出 (BIBO) 穩定度 ── 連續資料系統 2.10 特徵方程式的根與穩定度之間的關係 2.11 連續資料系統之零輸入穩定度和漸近穩定度 2.12 決定穩定度的方法 2.13 勞斯 – 赫爾維茲準則 2.14 MATLAB 工具與個案研究 2.15 摘 要 第 3 章 方塊圖與信號流程圖3.1 方塊圖 3.2 信號流程圖 3.3 MATLAB 工具與個案研究 3.4 摘 要 第 4 章 動態系統建模:理論基礎與背景工具4.1 機械系統模型化之簡介 4.2 簡單電氣系統模型化之簡介 4.3 主動電氣元件之建模:運算放大器 4.4 熱力系統模型化之簡介 4.5 流體系統模型化之簡介 4.6 流體系統中的感測器與編碼器 4.7 控制系統中的直流馬達 4.8 具傳輸滯後的系統 ( 時間延遲 ) 4.9 非線性系統的線性化 4.10 類比關係 4.11 個案研究 4.12 MATLAB 工具 4.13 摘 要 第 5 章 控制系統時域分析5.1 連續資料系統的時間響應之介紹 5.2 控制系統時間響應的典型測試信號 5.3 單位步階響應與時域規格 5.4 穩態誤差 5.5 原型一階系統的時間響應 5.6 原型二階系統的暫態響應 5.7 直流馬達的速度與位置控制 5.8 位置控制系統的時域分析 5.9 基本控制系統與轉移函數中加入極點及零點的影響 5.10 轉移函數的主極點與零點 5.11 使用增加極點與零點的基本控制系統 5.12 MATLAB 工具 5.13 摘 要 第 6 章 控制實驗室 ( 置於隨書光碟中 )6.1 簡 介 6.2 虛擬實驗系統之描述 6.3 SIMLAB 及 VIRTUAL LAB 軟體之介紹 6.4 模擬與虛擬實驗 6.5 設計專題 1 ── 機械手臂 6.6 設計專題 2 ── 四分之一車體模型 6.7 摘 要 第 7 章 根軌跡分析7.1 簡 介 7.2 根軌跡 (RL) 的基本性質 7.3 根軌跡的性質 7.4 根軌跡之設計要點 7.5 根廓圖:多重參數變動 7.6 MATLAB 工具與個案研究 7.7 摘 要 第 8 章 頻域分析8.1 簡 介 8.2 原型二階系統的 Mr,ωr 與頻寬 8.3 在順向路徑轉移函數加入一個零點的影響 8.4 在順向路徑轉移函數加入一個極點的影響 8.5 奈奎斯特穩定度準則:基本原理 8.6 極小相位轉移函數系統的奈奎斯特準測 8.7 根軌跡圖與奈奎斯特圖之間的關係 8.8 範例說明:針對極小相位轉移函數之奈奎斯特準測 8.9 在 L(s) 加入極點與零點對奈奎斯特圖形狀的影響 8.10 相對穩定度:增益餘裕與相位餘裕 8.11 應用波德圖的穩定度分析 8.12 相對穩定度與波德圖的增益曲線斜率之關係 8.13 利用增益 – 相位圖之穩定度分析 8.14 增益 – 相位平面上之定值 – M 軌跡:尼可斯圖 8.15 非單位回授系統之尼可斯圖之應用 8.16 頻域中之靈敏度研究 8.17 MATLAB 工具與個案研究 8.18 摘 要 第 9 章 控制系統設計9.1 簡 介 9.2 PD 控制器設計 9.3 PI 控制器設計 9.4 PID 控制器設計 9.5 相位超前控制器設計 9.6 相位落後控制器設計 9.7 相位超前 – 落後控制器設計 9.8 極 – 零點對消設計:陷波濾波器 9.9 順向控制器及前饋控制器 9.10 強健控制器及前饋控制器 9.11 內環迴路回授控制 9.12 液壓控制系統 9.13 控制器設計 9.14 MATLAB 工具與個案研究 9.15 繪圖指導 9.16 摘 要 第10章 狀態變數分析 ( 置於隨書光碟中 )10.1 簡 介 10.2 方塊圖、轉移函數和狀態圖 10.3 狀態方程式的向量 – 矩陣表示法 10.4 狀態轉移矩陣 10.5 狀態轉移方程式 10.6 狀態方程式和高階微分方程式之關係 10.7 狀態方程式與轉移函數之關係 10.8 特徵方程式、特徵值與特徵向量 10.9 相似變換 10.10 轉移函數的分解 10.11 線性系統的可控性 10.12 線性系統的可觀性 10.13 可控性、可觀性和轉移函數之間的關係 10.14 可控性與可觀性的不變性定理 10.15 個案研究:磁浮球系統 10.16 狀態回授控制 10.17 狀態回授之極點配置設計 10.18 具有積分控制的狀態回授 10.19 MATLAB 工具與個案研究 10.20 摘 要 附錄